Aimi

sledovač čáry/linefollower

Úvodní slovo

Jedná se o sledovače čáry, kterého jsme dávali dohromady s Matějem Golembiovským vždy v pátky v laboratoři na VŠB. On zařizoval hardware, já software. Ve výsledku tato spolupráce fungovala opravdu dobře, každý přišel na něco, vymyslel jinou věc, viděl to z jiného úhlu.

Charakteristika

Aimi je jednoduchý sledovač čáry postavený ze sledovače čáry z projektu Most-tech od VŠB-TUO, Katedry měřící a řídící techniky. Je na něm ale dost změn. Obsahuje jen jeden čip, má více čidel, čtení údajů probíhá přes AD převodníky, obsahuje senzor vzdálenosti,... Podstatnou změnou je také h-můstek - navrhnutý a vyrobený Matějem. Jako původní robot používá MOSFET tranzistory, avšak obsahuje i jejich budiče (složitě vybírané) a další věci. Ve výsledku umožňuje ovládat motory z jiného napětí než je napětí řídící desky bez toho, aby robot začal hořet (jasným bílým plamenem skončily první testy v prosinci při přípravě na soutěž na VŠB).
Pro ladění jsme používali BT modul. Robot je napájen ze tří sériově zapojených lipol baterií s kapacitou 900 mAh, takže při dlouhých testech se motory celkem začaly zahřívat...
Pro čtení pozice čáry je použit stejný systém jako na Fuzeem, jen poupravený pro více čidel. PD regulátor je také obdobný a obsahuje pár zásahů, které vznikaly přímo na Istrobotu dle aktuálních požadavků - chování na přerušení či rozdvojení čáry,...
Pominu-li potíže ráno v den soutěže, kdy robot přestal fungovat a motory se točily samy od sebe (vše jsme ale zdárně vyřešili) a problémy s rušením senzoru překážky sluncem (vyřešeno množstvím izolačky kolem senzoru), bylo pro Aimi největším problémem přerušení čáry. Dlouho s enám nedařilo program upravit tak, aby přerušení bral nějak rozumně. Naopak most, na kterém končila řada robotů, pro Aimi nic neznamenal (díky použití pomalejšího podvozku s větším počtem převodů a díky vysokému napětí baterií).
V polední pauze na soutěži jsme nejvíc řešili problémy s detekcí překážky. Kdybychom měli ještě více času, mohli jsme Aimi více zrychlit (rychlost byla cca 180 z 255) + doladit regulátor na tuto rychlost. Výsledek pak mohl být ještě o nějaké místo lepší. Ale ani 5. místo není špatné.

Obrázek

Aimi na mostě





Video

Aimi - finální kolo na Istrobotu
Třetí pokus na soutěži. Aimi spouští Matěj, já stojím nakraji u mostu, připraven v případě nehody robota chytat.



Aimi na Dnu robotů 2012 VŠB
S přehledem závod vyhrála již při prvním soutěžním pokusu. Proto jsme s s Matějem rozhodli do dalšího pokusu přidat ještě jeden lipol článek do baterie. Ve výsledku se při startu Aimi řádně zvedá na zadní, hodilo by se kdyžtak dodělat pomalejší rozjezd. I přes vyjetí z čáry a následný návrat byl tento soutěžní pokus o pár vteřin rychlejší než pokus z prvního kola.