Freescale Cup car

sledovač čáry/linefollower

Úvodní slovo

Je to autonomní model auta určený pro soutěž pořádanou firmou Freescale.
Náš tým nesl označení BT (asi proto, že nic lepšího nás nenapadlo a za BT si můžete dosadit cokoliv, třeba bitevní tank). Složení zahrnuje kromě mě Matěje Golembiovského a Honzu Kotyzu.

Popis

Základ je daný - podvozek dostane každý tým. Jedná se o Ackermanovo řízení, vzadu dvě samostatně hnaná kola a vepředu směrová kola ovládaná servem.
Primárně je soutěž určená pro auta využívající dodanou jednořádkovou kameru. Takže my používáme nárazník s IR čidly. Na prototypu jich bylo 7, nyní jich je 24,5 uspořádaných tak, že snímáme údaj přes AD převodník z 48 poloh.
Připravenou jsme měli i kameru s osvětlením nebo také enkodéry, ale ani jednu z těchto věcí nakonec nevyužíváme. Původně jsme měli i vlastní výkonovou desku s blinkry a brzdnými světly, která ale vyhořela a nepovedlo se ji před závodem opravit.
Řídící deska je dodávána a nese označení TRK-MPC5604B, po našem Trk.

Obrázky


Některé obrázky se dají zobrazit o něco větší.

Naše první konstrukce


Návrh finálního nárazníku s QRD1114 senzory


Náhled na zadní výkonovou deksu v provozu


Ukázka desky po opětovném hoření...


Prvotní test s jízdou pozadu, nárazník jen tak visí za kabely, přesto to jelo

Druhotný test jízdy pozadu s hotovou mechanickou částí


Finální podoba na trati, opět jízda popředu


Videa


Bohužel video přímo ze závodu nemáme...








Testování na kruhu s novým senzorem i blinkry